Im Buch "Labyrint des Bösen" steht deutlich, dass Yoda vor Dooku zugegeben hat, die dunkle Seite studiert zu haben (auf Vijun, glaub ich).
Von einem Sith ausgebildet wurde er nicht, hat aber die dunkle Seite so intensiv studiert, dass er die Machtblitze eines Sithlords abwehren konnte. Und wie abwehren, wenn nicht versthen wie sie funktionieren?
Er war aber definitiv nie ein Sith und mehr als das weiß man auch nicht. Lucas selbst sagt garnix dazu.